ISSN: 1896-382X
eISSN: 2353-2866
OAI
DOI: 10.18276/epu.2016.124-03
Lista wydań /
nr 124 2016
A formal model for planning and controlling search and rescue actions at sea
(Model planowania oraz kontroli działań poszukiwawczych i ratowniczych na morzu)
| Autorzy: |
Dario
Medić
University of Split Faculty of Maritime Studies Anita Gudelj University of Split Faculty of Maritime Studies Maja Krćum University of Split Faculty of Maritime Studies |
| Słowa kluczowe: | UAV sieci Petriego unikanie kolizji |
| Data publikacji całości: | 2016 |
| Liczba stron: | 11 (27-37) |
Abstrakt
Podczas akcji poszukiwawczych i ratowniczych na morzu coraz częściej wykorzystuje się bezzałogowe pojazdy powietrzne (UAV). Jednostki te wyposażone są w funkcje decyzyjne, które pozwalają im dotrzeć do podmiotu, który znajduje się w niebezpieczeństwie na morzu. UAV są uruchamiane w ciągu kilku minut. Akcja ratownicza rozpoczyna się po określeniu dokładnej lokalizacji poszkodowanej jednostki. Na podstawie zebranych informacji o położeniu statków, ich zwrotności i prędkości, centrum kontroli określa, który statek ma być zaangażowany w akcji ratowniczej. Ten bardzo autonomiczny system można określić jako dyskretny układ zdarzeń. Niektóre stany takich systemów, jak kolizje, są niepożądane.
W artykule przedstawiono implementację przepływu informacji do nadzoru, kontroli i monitorowania zachowania jednostek UAV podczas akcji wyszukiwania, której celem jest uniknięcie kolizji i właściwa komunikacja z pokładowym podsystemem obliczeniowym. Do określania różnych faz realizacji misji wykorzystano algorytmy planowania i sieci Petriego. Gdy UAV wykrywa poszkodowaną jednostkę, wywoływane są alternatywne zakodowane reakcje i centrum sterowania rozpoczyna wdrożenie planu ratunkowego.
Pobierz plik
Plik artykułu
Bibliografia
| 1. | Alejo, D., Dıaz-Banez, J.M., Cobano, J.A., P´erez-Lantero, P., Ollero, A. (2013). The velocity assignment problem for conflict resolution with multiple aerial vehicles sharing airspace. Journal of Intelligent & Robotic Systems, 69 (1), 331‒346. |
| 2. | Capar, R. (1989). Traganje i spašavanje ljudi na moru. Rijeka: Fakultet za pomorstvo i saobraćaj. |
| 3. | IAMSAR Manual (2010). Mobile Facilities. Vol. 3. London–Montreal: IMO Publishing. |
| 4. | Jensen, K. (1992). Coloured Petri Nets: Basic Concepts, Analysis Methods and Practical Use, vol. 2., Heidelberg: Springer. |
| 5. | Kezić, D., Gudelj, A. (2010). Design of River System Deadlock Avoidance Supervisor By Using Petri Net. PROMET, 22 (3), 215‒221. |
| 6. | Maza, I., Caballero, F., Capitan, J., Martinez-de Dios, J., Ollero, A. (2011). A distributed architecture for a robotic platform with aerial sensor transportation and self-deployment capabilities. Journal of Field Robotics, 28 (3), 303–328. |
| 7. | MERSAR Manual (1993). London: IMO Publishing. |
| 8. | Murata, T. (1989). Petri Nets: Properties, Analysis, and Applications. Proceedings of the IEEE, 77 (4), 541–580. |
| 9. | Ribarić, S., Šnajder, J. (2005). Mapping Petri Net-Based Temporal Knowledge Representation Scheme into CP-Net Model. Proceedings of the 28th International Convention: MIPRO 2005 Opatija, 134‒139. |
| 10. | Skrzypietz, T. (2012). Unmanned Aircraft Systems for Civilian Missions. Potsdam, Deutschland: Brandenburg Institute for Society and Security. |